La tenue de base est le keikogi (vêtement d'entraînement), appelé à tort « kimono ».

Il s'agit du même qu'en judo ( judogi ).

Il se compose d'une veste et d'un pantalon en coton blanc. La veste est fermée par une ceinture ( obi ) .

Lorsque le professeur estime que l'élève est suffisamment à l'aise dans ses déplacements et dans ses chutes

il l'autorise à porter le hakama , une sorte de pantalon flottant noir ou bleu foncé.

Cependant, selon les dojos et les écoles la période où le hakama est portée peut varier : le pratiquant est autorisé à le mettre dès le début, à partir du 3^e, 2^e ou 1^er kyu… Les titulaires d'un grade dan (étudiants avancés) portent systématiquement un hakama.

L'aïkido se pratique pieds-nus sur les tatami (ou, à défaut de tatami, sur un tapis), mais il faut s'y rendre avec des chaussures pour des raisons d'hygiène ; les pratiquant utilisent en général des nu-pieds que l'on appelle zori.

Lorsque l'on monte sur le tatami, les zori doivent être disposées perpendiculairement au tatami, la pointe en direction de l'extérieur, comme si l'on avait à sortir en catastrophe.